Основная статья по настройке на официальном сайте:

у меня не завелось сразу по причине:

подгружался модуль chan_sip , нужно добавить noload = chan_sip.so в modules.conf

И не стартовал внутренний https сервер астериска с сертификатами которые сгенерил астериск, решением может быть генерация через letsencrypt

короткая инструкция по установке:

for centos 7 only:
install asterisk 16 , apache and git use asterisk configuration files inside repository
repository with example and configuration files are in : 
cd /root git clone 
https://erewin@bitbucket.org/yooxy/webrtc-asterisk-example.git
download sipml5 into /var/www/html directory 
cd /var/www/html 
git clone https://github.com/DoubangoTelecom/sipml5.git
you have to add ssl for apache yum install mod_ssl
change ssl.conf to useing your certificates or use ssl.conf from repository
tune your codecs at asterisk side
remember that certificates are allowed for 3 months only then it have to be renewed
firewall setting you may check with 
firewall-cmd --info-zone=public