чтобы увеличивать cseq нужно использовать модуль диалог.

modparam(«dialog», «track_cseq_updates», 1)

если вы используете в failure_route uac_auth, то учите что при несовпадении realm в запросе на авторизацию и в функции uac_auth вы получите ошибку

ERROR: {1 62503 INVITE } tm [t_fwd.c:1717]: t_forward_nonack(): no branches for forwarding
ERROR: {1 62503 INVITE } tm [tm.c:1679]: _w_t_relay_to(): t_forward_noack failed

А в 2016 был баг на эту тему в kamailio. сейчас видимо не баг.