Специфика протокола TFTP такова, что получая запрос на 69 порт, сервер будет отправлять ответы со случайных портов. Клиент находящийся за любым роутером может и не воспринять такой трафик.
Штатный tftpd не может приниматься запросы на 69 и отправлять с него.
Удивительно но не особо кто с такой проблемой сталкивается, вероятно потому, что роутеры должны уметь работать с TFTP протоколом, но нет.
Итак решение установить opentftpd сервер.

Для centos 7 мне пришлось его скомпилировать, что заняло 1 сек.
Затем, скопировав файл с настройками в /etc сервер запускается и работает только через порт 69.